电机是机(ji)器人的关(guan)键组成部件之一(yi)，在清(qing)洁(jie)机器(qi)人、服务机器人、工(gong)业机器人等(deng)领域有广(guang)泛的(de)应(ying)用，而(er)在人形机(ji)器(qi)人(ren)应用上，由于(yu)人形(xing)机器(qi)人(ren)手指、关节(jie)等(deng)部(bu)位(wei)较(jiao)为(wei)狭小，微(wei)型(xing)空心杯电(dian)机(ji)凸(tu)显(xian)优(you)势(shi)。空心杯电机是一种采用无铁芯转(zhuan)子(zi)的(de)直流(liu)永磁(ci)伺服控(kong)制(zhi)电机(ji)，其(qi)名(ming)字带“杯”字主要(yao)因(yin)为(wei)其(qi)转(zhuan)子形(xing)似杯子。由(you)于其能量(liang)转(zhuan)换(huan)效(xiao)率高(gao)、噪音(yin)小、体(ti)积(ji)小重(zhong)量(liang)轻(qing)、控(kong)制(zhi)性(xing)能(neng)好等优(you)异性(xing)能，尤(you)其是在小(xiao)尺寸(cun)方(fang)面(mian)，由于空(kong)心杯电(dian)机(ji)采用空心转子(zi)结(jie)构，使(shi)得电机的(de)体积(ji)和重量(liang)得(de)以(yi)减小(xiao)，适(shi)合于便携式(shi)设(she)备(bei)和小(xiao)型自(zi)动(dong)化(hua)设(she)备(bei)。

        灵巧(qiao)手是(shi)人形(xing)机器(qi)人(ren)执行(xing)动(dong)作的最终(zhong)零(ling)件(jian)，十分重要(yao)且复(fu)杂(za)，对(dui)电(dian)机性(xing)能要(yao)求(qiu)较高。灵巧手作(zuo)为(wei)机器(qi)人实(shi)现(xian)操作(zuo)的(de)终端工(gong)具，十(shi)分重(zhong)要，其(qi)设计高度仿(fang)人(ren)手(shou)，结(jie)构(gou)比较(jiao)复(fu)杂(za)，面(mian)临的(de)最(zui)大难(nan)题是(shi)空(kong)间(jian)极小(xiao)而(er)驱(qu)动(dong)自(zi)由度极多，需要配备(bei)功率密(mi)度高，体(ti)积小且(qie)控(kong)制(zhi)精度高的电(dian)机(ji)，所(suo)以(yi)空心杯(bei)电机与(yu)灵巧(qiao)手关节(jie)适(shi)配性非(fei)常(chang)高(gao)，是目(mu)前灵(ling)巧手(shou)驱动(dong)系统(tong)完(wan)美(mei)解(jie)决(jue)方(fang)案。

        随着(zhe)2022年特(te)斯拉人形(xing)机器(qi)人Optimus的(de)问世，灵(ling)巧手(shou)再度打开空(kong)心杯电机的想(xiang)象空(kong)间(jian)。2023年(nian)，腾讯Robotics X实(shi)验(yan)室发(fa)布(bu)自研(yan)灵(ling)巧手(shou)TRX-Hand和TRX-Arm，拥(yong)有三根手指和(he)8个(ge)独立控制关节(jie)。因时机(ji)器人也(ye)发布(bu)了自(zi)己的RH56BFX系(xi)列(lie)和(he)RH56DFX系列产品，整体(ti)具有6个(ge)自(zi)由度(du)和12个运动(dong)关节。整体看(kan)，空(kong)心(xin)杯电机(ji)在(zai)人(ren)形机器人(ren)领域(yu)具有(you)广泛(fan)的应(ying)用前景和市场需求。

        空心杯(bei)电(dian)机(ji)发源于德国(guo)，瑞士等欧洲厂(chang)商研(yan)制较(jiao)早(zao)，具(ju)有性能优异(yi)的生产设备(bei)和(he)稳定(ding)成(cheng)熟(shu)的(de)工(gong)艺。从(cong)市(shi)场(chang)格局(ju)来看，全球市(shi)场较(jiao)为集(ji)中(zhong)。全球(qiu)龙头(tou)主要是(shi)Maxon、faulhaber两(liang)家(jia)，已经大(da)量(liang)申(shen)请空心(xin)杯电机(ji)相(xiang)关的专利技(ji)术。目(mu)前(qian)，国(guo)内(nei)企业不(bu)断(duan)加(jia)速国(guo)产(chan)替代(dai)，经(jing)过近(jin)几年的追赶(gan)，产(chan)品(pin)性(xing)能(neng)差距(ju)不断缩小。深圳万至达(da)电机便是(shi)其(qi)中(zhong)之(zhi)一，早(zao)在(zai)几年前(qian)，万(wan)至达(da)电(dian)机便发(fa)现空(kong)心杯(bei)电机在(zai)人(ren)形(xing)机器(qi)人领域(yu)的(de)应(ying)用(yong)前景，早(zao)早(zao)开始(shi)布(bu)局灵(ling)巧手用微(wei)型空心杯(bei)电(dian)机(ji)的应(ying)用与(yu)研(yan)发(fa)，在现有产品(pin)基(ji)础上，为(wei)了满足人形(xing)机(ji)器人(ren)的(de)高要求(qiu)，万(wan)至(zhi)达(da)电机在(zai)材料(liao)、工(gong)艺(yi)、性(xing)能等(deng)环(huan)节不(bu)断(duan)升级和改(gai)进(jin)。其中(zhong)最主(zhu)要(yao)的方(fang)向是(shi)提高(gao)电(dian)机(ji)的效(xiao)率(lv)、性(xing)能(neng)和(he)稳(wen)定(ding)性，减小电(dian)机(ji)的(de)体积(ji)和(he)重量。同时(shi)对(dui)工(gong)厂产(chan)线(xian)升(sheng)级改(gai)造(zao)，使(shi)空(kong)心杯(bei)电(dian)机的(de)生(sheng)产过(guo)程(cheng)也在逐(zhu)步实现(xian)自(zi)动(dong)化(hua)和智(zhi)能化。

        作为国内(nei)少数具备(bei)空(kong)心(xin)杯电机(ji)自主研(yan)发能力的企业(ye)，深圳万至(zhi)达(da)电(dian)机(ji)一直(zhi)注(zhu)重(zhong)自主研发(fa)和(he)创新，空心杯(bei)电(dian)机(ji)产(chan)品具有(you)高转速、高(gao)扭矩(ju)和低(di)噪(zao)音(yin)振(zhen)动、体积小等优(you)势，经(jing)过多年技(ji)术攻(gong)关，有刷空心(xin)杯(bei)电机最小尺寸可(ke)做(zuo)到3.2mm，无(wu)刷(shua)空心杯电机直径(jing)可(ke)做(zuo)到4mm，在空载(zai)转(zhuan)速(su)、响应(ying)速度等方(fang)面(mian)超(chao)越国际(ji)龙(long)头(tou)，整(zheng)体性能(neng)已处于行(xing)业领(ling)先(xian)水(shui)平。