编程机(ji)器(qi)人舵(duo)机是(shi)一(yi)种位置(zhi)（角度）伺服(fu)的(de)驱(qu)动(dong)器，适(shi)用(yong)于(yu)那(na)些需要角(jiao)度不(bu)断变化(hua)并(bing)可以(yi)保持的(de)控(kong)制系(xi)统。编程机器(qi)人舵(duo)机(ji)通(tong)过一(yi)瞬间的(de)堵转扭(niu)力将舵盘进(jin)行(xing)转(zhuan)向(xiang)，持(chi)续(xu)的(de)时间(jian)短(duan)。最(zui)早(zao)以前(qian)在高档(dang)遥控(kong)玩具(ju)，如(ru)飞(fei)机(ji)、潜艇模(mo)型(xing)，遥控(kong)机器(qi)人中(zhong)已经得(de)到了(le)普遍应(ying)用(yong)。如(ru)今通(tong)过技(ji)术(shu)的(de)革新，加工工艺(yi)的升(sheng)级(ji)，舵(duo)机(ji)在(zai)各行(xing)各业(ye)中(zhong)已得(de)到越来越广泛(fan)的应(ying)用(yong)。
       编(bian)程(cheng)机器人舵(duo)机是(shi)糅合了(le)多(duo)项(xiang)技术(shu)的科(ke)技结晶体，它(ta)由直流电机、减速(su)齿轮(lun)组(zu)、传感(gan)器(qi)和控(kong)制电路(lu)组(zu)成(cheng)，是一套(tao)自动控(kong)制装置，用(yong)一个闭(bi)环(huan)反馈控制(zhi)回(hui)路(lu)不(bu)断(duan)校(xiao)正(zheng)输(shu)出的偏差(cha)，使系统的输出保(bao)持(chi)恒(heng)定(ding)。对于(yu)舵机而(er)言(yan)呢(ne)，位置(zhi)检(jian)测(ce)器(qi)是它(ta)的(de)输入(ru)传(chuan)感器(qi)，舵(duo)机转动(dong)的(de)位置一变，位(wei)置检(jian)测器的电阻值就会(hui)跟着变。通(tong)过(guo)控(kong)制电路读取(qu)该电阻值的(de)大小，就(jiu)能根据阻值适当(dang)调整(zheng)电机的速(su)度(du)和方向，使(shi)电机向(xiang)指(zhi)定(ding)角度(du)旋(xuan)转(zhuan)。

       编(bian)程(cheng)机(ji)器(qi)人(ren)舵(duo)机(ji)的形(xing)状(zhuang)和(he)大小(xiao)很多(duo)，常见(jian)的(de)有标(biao)准(zhun)舵机(ji)，微(wei)型(xing)舵(duo)机，大(da)扭(niu)力(li)舵(duo)机(ji)。小舵机(ji)力(li)相对小(xiao)，想(xiang)要(yao)在(zai)小舵(duo)机(ji)中(zhong)上大(da)扭(niu)力，需(xu)要改(gai)进机(ji)构件(jian)，如采(cai)用(yong)更强硬的(de)外壳(ke)，常(chang)见的有CNC加工的铝(lv)外壳，具有(you)硬度强(qiang)，散(san)热好等(deng)优点(dian)；采用(yong)更(geng)精密(mi)的齿轮(lun)组(zu)合，常(chang)见的有(you)铜(tong)齿，铁齿，铝(lv)齿(chi)，钛(tai)齿(chi)，钢齿等(deng)。除此(ci)之(zhi)外：结(jie)构的设(she)计和(he)加工(gong)工(gong)艺(yi)是(shi)影(ying)响(xiang)整个舵机运(yun)行的(de)效果(guo)。一款(kuan)舵机的好(hao)坏往(wang)往体现(xian)在上电(dian)运(yun)转(zhuan)的(de)一(yi)瞬(shun)间便能知(zhi)悉(xi)舵机的品(pin)质。

       除了(le)大(da)小(xiao)和重(zhong)量(liang)，编程机器(qi)人(ren)舵机还有(you)两(liang)个主(zhu)要(yao)的性(xing)能(neng)指(zhi)标：扭(niu)力(li)和(he)转速，这(zhe)两(liang)个(ge)指标(biao)由(you)齿轮组和(he)电(dian)机所决定。扭(niu)力，通俗(su)讲(jiang)就(jiu)是(shi)舵机有多(duo)大的劲儿。例如(ru)在5V的电压下(xia)，标(biao)准舵机的(de)扭(niu)力是(shi)5.5kg/cm，指的是1cm处(chu)所能(neng)负(fu)载的(de)最(zui)大(da)重(zhong)量(liang)。转速(su)指从(cong)一个(ge)位(wei)置(zhi)转到另一个位置(zhi)要(yao)多(duo)长(zhang)时(shi)间(jian)。在5V电(dian)压(ya)下，舵机标准(zhun)转(zhuan)度是(shi)0.2秒(miao)移动60度（即10/0.2=50RPM）。舵机(ji)的堵(du)转(zhuan)扭(niu)力(li)仅适(shi)用(yong)于航(hang)模中(zhong)的(de)转(zhuan)向系统(tong)。用(yong)于机(ji)械(xie)臂、机器(qi)人关节、以(yi)及其(qi)他(ta)需要持(chi)续(xu)负(fu)载(zai)转向(xiang)的机(ji)构中就(jiu)不(bu)适合(he)，这(zhe)会(hui)很大(da)程(cheng)度影响(xiang)损(sun)坏(huai)舵(duo)机，出现卡(ka)齿、崩(beng)齿、发热(re)、短路(lu)、变形(xing)等(deng)情(qing)况。和我(wo)们(men)人(ren)一(yi)样，最(zui)大能背起(qi)100斤的(de)沙(sha)袋(dai)，但(dan)只能背(bei)一会(hui)儿，如果换(huan)成(cheng)30kg就能(neng)背(bei)的(de)时(shi)间更(geng)久。这(zhe)里我(wo)们区(qu)分两(liang)个(ge)概(gai)念(nian)：一(yi)个是(shi)100斤沙(sha)袋(dai)（堵转(zhuan)扭矩），30kg沙袋(dai)（额(e)定扭(niu)矩），只有让舵(duo)机的(de)载荷在堵转(zhuan)扭矩(ju)的1/3-1/5处(chu)。舵(duo)机(ji)的效能就(jiu)会(hui)越高，使(shi)用的(de)时(shi)间就会越长(zhang)。理(li)解(jie)了额(e)定扭矩和(he)堵(du)转扭矩，便能在选型(xing)中(zhong)做出分(fen)析(xi)。扭(niu)矩是力与力矩相乘(cheng)。额定(ding)扭(niu)矩(ju)便(bian)是(shi)堵转扭(niu)矩的三分(fen)一左右(you)（这个额(e)定(ding)界定(ding)切(qie)确的来(lai)说(shuo)是要看(kan)在(zai)什(shen)么样的负(fu)载，什(shen)么(me)样的速度运(yun)行时(shi)，温度(du)维(wei)持在50°左右，这样的判定更为(wei)准(zhun)确(que)）。把控好(hao)富余的力(li)，舵机在使用(yong)过(guo)程才(cai)会(hui)游(you)刃(ren)有余(yu)。